Что должно быть в логах

Раздел в разработке. Здесь будут описаны:

Маркеры успешной инициализации в .bin логе

• DAL-записи SetLatLng — каждая успешная CMD 43003.
• XKF1.PN/PE — позиция NE: первый snap = резкий step, далее soft = плавная кривая.
• XKF1.PNV/PEV — variance позиции: падает после успешной коррекции.
• XKF1.VWN/VWE — wind state: инициализируется через 5–10 секунд после groundspeed > 5 m/s.

Маркеры проблем

• XKF* сообщения отсутствуют → EKF не запустился.
• DAL SetLatLng есть, но variance не падает → коррекция не применилась.
• VWN/VWE скачут во время coast'а → treatWindStatesAsTruth не сработал.
• Frequent core lane resets → проблемы с IMU consistency.

Инструменты анализа

• Mission Planner → Flight Data → DataFlash Logs → Review a Log или Graph this. Открывает встроенный обозреватель с поиском по сообщениям и графикой переменных по времени.
• MAVExplorer (входит в Mission Planner setup) — мощный графический анализатор .bin логов, отдельным окном.

TODO

После первого реального полёта собрать референсный лог, на него ссылаться как на пример «как должно выглядеть».