Read-only диагностика¶

Безопасный набор проверок на стенде через Mission Planner (или QGroundControl). Никаких state-меняющих команд, только чтение.

Подключение¶

Соединить полётник с компьютером через USB.
Запустить Mission Planner.
В правом верхнем углу выбрать COM-порт (обычно подписан ArduPilot CUAV-X7 или просто номер COM).
Скорость: 115200.
Нажать Connect.

В QGroundControl: Q → Application Settings → Comm Links, добавить serial, подключиться.

Что проверять¶

1. Версия прошивки¶

После подключения в Mission Planner:

Верхняя панель показывает версию: ArduPlane V4.6.3 (xxxxxxx).
Открыть Help → About → видны polные данные о подключённом борте.

Ожидаемое:

ArduPlane V4.6.3 (59137650)

Хеш 59137650 соответствует commit 5913765 (Valkyrie V1.2.0). Если другой — на полётнике не наш baseline.

2. Pre-arm bar (нижняя часть HUD)¶

В Mission Planner слева внизу HUD идёт жёлтая/красная строка с pre-arm состоянием.

Ожидаемое сразу после boot (origin ещё не установлен):

EKF3 IMU0 ready или подобное info-сообщение.
Возможно: Waiting for ekf origin — это норма до выполнения шага SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN.

Не должно быть:

EKF3 init failure: No GPS lock — конфиг ошибка, EK3_SRC1_POSXY ≠ 6. Стоп.
PreArm: AHRS: EKF3 not started — серьёзная ошибка инициализации.

3. Status tab — EKF состояние¶

Flight Data → справа Status tab (под HUD).

Прокрутить вниз, найти:

Поле	Ожидаемое значение
`ekfstatus`	`0x0001` (только attitude) — норма до origin
`ekfposhorizvar`	низкое значение
`ekfvelvar`	< 1
`ekfcompv`	< 0.3
`ekfflags`	биты см. ниже

Расшифровка ekfflags:

Бит	Имя	Когда появляется
1	`ATTITUDE`	Сразу после init
8	`POS_HORIZ_REL`	После SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN
16	`POS_HORIZ_ABS`	После первой CMD 43003
32	`POS_VERT_ABS`	После старта барометра

4. Ключевые параметры¶

Config → Full Parameter List (или Full Parameter Tree).

В поисковой строке ввести имя параметра, проверить значение:

Параметр	Ожидаемое
`AHRS_EKF_TYPE`	3
`EK3_ENABLE`	1
`EK3_SRC1_POSXY`	6
`EK3_SRC1_POSZ`	1
`EK3_SRC1_VELXY`	0
`EK3_SRC1_VELZ`	0
`EK3_SRC1_YAW`	1
`EK3_EXTNAV_DRIFT`	1.0 (или твоё рабочее значение)
`EK3_WIND_P_NSE`	0.05
`AHRS_OPTIONS`	32
`ARMING_CHECK`	771810
`ARSPD_USE`	1

Удобная проверка: в Mission Planner в Full Parameter List есть кнопка Compare Params — загрузить эталонный .parm файл, MP покажет diff между файлом и текущим состоянием борта.

5. Mission Planner Messages tab¶

Ctrl+F → Messages (или: правый клик в HUD → Messages).

Открывается окно со всеми STATUSTEXT за последнее время.

Что искать:

Сообщения уровня INFO при загрузке: норма.
WARNING / ERROR / CRITICAL — детально разобрать.

Не должно быть:

EKF3 init failure: No GPS lock
PreArm: AHRS: EKF3 not started
Bad airspeed health
Многократных IMU N inconsistent

6. Sensor health (верхняя панель)¶

Верхняя панель Mission Planner показывает цветные индикаторы: GPS, EKF, Compass, Baro, INS.

Индикатор	Цвет	Значение
GPS	Серый (No GPS)	Норма для нашей конфигурации
EKF	Жёлтый/зелёный	Зелёный = healthy; жёлтый = частичная функциональность (норма до origin)
Compass	Зелёный	Компас откалиброван и здоров
Baro	Зелёный	Барометр работает
INS	Зелёный	IMU работает

Если EKF красный — что-то не так с инициализацией, разбираться через Messages.

Если GPS красный при GPS_TYPE = 0 — это конфиг warning от Mission Planner, не от прошивки; игнорируй.

7. Airspeed¶

В Mission Planner: Quick tab или Status tab → airspeed.

На стенде значение должно быть около 0 (с шумом ±0.5).
Дунуть в pitot — значение должно дёрнуться вверх.
Если не реагирует — pitot забит / повреждён / ARSPD_USE = 0.

Чек-лист read-only диагностики¶

Mission Planner подключился, HEARTBEAT идёт
Версия прошивки: 4.6.3 (59137650) ✓
Все 12 ключевых параметров — ожидаемые значения
EKF status: 0x0001 (только attitude), нет POS_HORIZ_ABS
Pre-arm bar: только info-сообщения, без ERROR/CRITICAL
Sensor health: EKF/Compass/Baro/INS зелёные, GPS серый — норма
Airspeed реагирует на дутьё в pitot

Если всё ✓ — переходим к Сухой проверке origin-sequence.

Если что-то не так — см. Troubleshooting.