Часть I — Для техника¶

Эта часть для тех, кто готовит борт к полёту: настройка параметров, проверки на стенде, понимание как работает EKF на этой прошивке.

Содержание¶

Как устроена работа EKF без GPS, что такое EXTNAV, как работает CMD 43003, зачем SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN, что такое Zholobov latch.

Полный baseline .parm, дельта от 4.5 для миграции, запрещённые комбинации.

Read-only диагностика по USB, сухая проверка origin-sequence, что должно быть в логах.

Инженер-техник, который:

Знает что такое MAVLink, может запустить Mission Planner / MAVProxy / pymavlink.
Понимает что такое прошивка ArduPilot, знает где параметры хранятся в EEPROM.
Готов читать логи .bin через MAVExplorer.py.
Будет на месте взлёта вместе с пилотом или подготавливает борт заранее.