Часть II — Для пилота¶
Эта часть для тех, кто фактически летит. Минимум кода, максимум процедур и того что видно в GCS.
Содержание¶
1. В GCS перед взлётом¶
Что показывает Mission Planner / QGC: EKF status, флаги, pre-arm сообщения. Какие нормальны, какие тревожные.
2. Последовательность взлёта¶
Чек-лист от включения борта до отрыва. Шесть шагов, Вариант B (arm только после первой коррекции).
3. Поведение в полёте¶
Что происходит при regular коррекциях, при долгом coast'е, при «soft-correction», когда инициировать abort.
Целевая аудитория¶
Пилот, который:
- Умеет летать ArduPlane, знает FLTMODE'ы и переключатели.
- Видит экран Mission Planner / QGC.
- Может прочитать pre-arm error и понять что делать.
- НЕ обязан знать что такое EKF3 internals или сишный код.
Краткая модель для пилота¶
Раньше борт сам брал координаты от GPS. Теперь координаты приходят с земли через MAVLink-команду (CMD 43003). Это значит:
- Перед взлётом наземная команда должна один раз отправить точку старта (
SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN). - Потом отправить первую коррекцию (CMD 43003) с той же точкой.
- Только после этого можно arm'ить и взлетать.
- В полёте коррекции будут приходить периодически — это нормально.
Дальше — детали.