Приложение D — Чек-лист «что-то пошло не так»¶

Одна страница для печати. На случай нестандартной ситуации.

АВАРИЙНЫЕ ПРИЗНАКИ — что делать¶

🟡 ЖЁЛТЫЙ — наблюдать, готовиться¶

Симптом	Действие
Pos variance растёт > 25 m² во время coast'а	Запросить CMD 43003 от наземной команды
Wind estimate скачет в первые 10 секунд после взлёта	Норма, EKF доучивается. Подождать
Gap коррекций > 60 секунд при regular режиме	Проверить связь с наземной
Battery > 70% потрачено	Готовиться к посадке

🟠 ОРАНЖЕВЫЙ — возврат, не продолжать миссию¶

Симптом	Действие
Pos variance > 100 m² и не падает с коррекцией	RTL
Velocity variance > 5 (m/s)²	RTL
Compass variance > 0.8	RTL, перейти в MANUAL при подходе
Gap коррекций > 120 секунд	RTL, без надежды на CMD 43003
`EKF3 unhealthy` в STATUSTEXT (одиночное)	RTL, готовиться к MANUAL
Airspeed реагирует странно (стало 0 или скачет)	RTL, готовиться к MANUAL
Cumulative drift по визуальным признакам > 100 м	RTL

🔴 КРАСНЫЙ — немедленное действие¶

Симптом	Действие
Флаг `POS_HORIZ_ABS` пропал	MANUAL немедленно. RTL может не сработать
Multiple `EKF3 unhealthy` в STATUSTEXT	MANUAL, не доверять автонавигации
Самолёт явно летит не туда (отклонение видно глазом)	MANUAL, развернуть руками
Pos variance > 1000 m²	MANUAL, EKF потерял track
Velocity variance > 20	MANUAL
Long gap (> 5 min) коррекций, далеко от старта	MANUAL, попытаться вернуться визуально
FLTMODE не реагирует на переключатель	Проверить RC, GCS arm
Batteries: critical voltage	LAND немедленно, в первое подходящее место

Действия в порядке приоритета¶

Приоритет 1: вернуть управление¶

Перевести в MANUAL через FLTMODE (если в зоне RC).
Если RC потеряно — THR_FAILSAFE должен сработать (FS_LONG_ACTN = 1 → RTL).
Если ни то ни другое не работает — kill switch / cutoff power (последнее средство).

Приоритет 2: посадить безопасно¶

Если борт в зоне видимости и в MANUAL — посадить визуально.
Если RTL работает — позволить ему вернуть к home.
Если ничего не работает — посадить «куда летит» с минимальным ущербом.

Приоритет 3: сохранить логи¶

После любой аварийной ситуации:

НЕ перезагружать борт — лог .bin может содержать ключевые данные.
Сохранить лог через USB до следующего полёта.
Зафиксировать время и симптомы.

Типовые сценарии¶

Сценарий: Долгий gap коррекций (5+ минут)¶

Признаки: pos_horiz_variance растёт линейно, иконка отстаёт от реальности
Действия:
  1. Запросить коррекцию от наземной (если есть связь)
  2. Перевести в FBWA / FBWB, развернуть к home по компасу
  3. При подходе к видимой зоне — MANUAL и посадка

Сценарий: EKF unhealthy в полёте¶

Признаки: STATUSTEXT EKF3 unhealthy, флаги POS_HORIZ_ABS гаснут
Действия:
  1. Немедленно MANUAL
  2. Стабилизировать вручную (внимание на attitude — он обычно ещё работает)
  3. Развернуть домой по компасу + визуально
  4. НЕ полагаться на автоматические режимы — они могут вести по drift'у

Сценарий: Airspeed отказал в полёте¶

Признаки: airspeed = 0 или скачет, EKF velocity_variance растёт
Действия:
  1. RTL (если EKF ещё работает по позиции)
  2. Если в RTL: aware что без airspeed coast не работает — ждать коррекций важнее
  3. Перейти в MANUAL при подходе
  4. Посадка по visual / FBWA

Сценарий: Иконка на карте в неправильном месте¶

Признаки: видишь самолёт глазом, но на карте он в другом месте
Действия:
  1. Это означает что EKF position estimate расходится с реальностью
  2. MANUAL, ручное возвращение по компасу
  3. НЕ доверять RTL — он вернёт в EKF-понимании home, не в реальное

После полёта обязательно:

Сохранён лог .bin
Описание ситуации в текстовом виде
Время инцидента (UTC)
Эскалация разработчикам прошивки