Valkyrie EKF — Plane 4.6.3 V1.2.0¶
Инструкция по эксплуатации EKF на новой прошивке: для пилотов и техников.
Версия прошивки
flight_sw_version = 4.6.3, flight_custom_version = 59137650 (commit 5913765, тег Valkyrie V1.2.0 — flight-safe baseline).
Как читать этот документ¶
| Если ты… | Начни с… |
|---|---|
| Помнишь 4.5, хочешь быстро понять что изменилось | Сводка изменений vs 4.5 |
| Готовишь борт к полёту, нужны параметры | Для техника → Конфигурация — там готовый .param файл РД-7.02.5 |
| Летишь сегодня, нужна предполётная процедура | Для пилота → Последовательность взлёта |
| Что-то идёт не так | Troubleshooting или Чек-лист abort |
| Разбираешься в исходниках | Карта изменений в коде |
Ключевые отличия одной таблицей¶
Терминология
GpsInject в нашем жаргоне = MAVLink-сообщение GPS_INPUT (msg id 232), подаваемое наземной системой и принимаемое драйвером AP_GPS_MAV (параметр GPS_TYPE=14). EKF видит эти данные как «обычный GPS-fix». Физического GPS-приёмника на борту никогда не было.
CMD 43003 = MAV_CMD_EXTERNAL_POSITION_ESTIMATE — стандартная upstream MAVLink-команда (в коде ArduPilot с 4.5.0-beta1, январь 2024), формат COMMAND_INT. Дёргает setLatLng() в EKF напрямую, минуя GPS-драйвер.
| Старая (4.5) | Новая (4.6.3 V1.2.0) | |
|---|---|---|
| Канал коррекций позиции | GpsInject (GPS_INPUT через GPS_TYPE=14) |
CMD 43003 (setLatLng напрямую в EKF) |
| Источник позиции в EKF | GpsInject (виделся как GPS-fix) | ExtNav |
| Источник скорости в EKF | GpsInject (velocity в GPS_INPUT) |
Нет — EKF выводит из IMU + airspeed |
| Источник высоты | Барометр | Барометр |
| Pitot (airspeed) | Работает, кормит EKF | Работает, более критичен — единственный velocity-аналог |
| Установка origin | Автоматически при первом GpsInject-fix (через GPS-драйвер) | Вручную: SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN один раз перед первой CMD 43003 |
| Реакция на коррекцию позиции | Жёсткий ResetPositionNE каждый раз когда EKF принимал GpsInject |
Первый раз — snap (на земле); далее — мягкая коррекция (Zholobov latch) |
| DCM fallback при «нездоровом» EKF | Включён | Отключён (AHRS_OPTIONS=32) |
| Ветер в EKF | Учит сам (из airspeed + velocity) | Учит сам (только из airspeed) |
AHRS_WND_* |
Активны (для DCM-страховки) | Мёртвый код (DCM fallback off) |
Подробности — в соответствующих разделах.
Что собрано в этой документации¶
- Часть I — для техника: архитектура EKF, параметры, стендовые проверки.
- Часть II — для пилота: что показывает GCS, как взлетать, что делать в полёте.
- Часть III — общая: ветер, troubleshooting.
- Приложения: чек-листы для печати, MAVLink-справочник, карта commit'ов.