Приложение A — Параметры baseline¶
В разработке
Полный baseline будет приложен после миграции из 4.5. Здесь — параметры, явно затронутые ветки valkyrie/plane-4.6.3.
EKF3 источники¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
AHRS_EKF_TYPE |
3 | EKF3 как primary backend (обязательно) |
EK3_ENABLE |
1 | EKF3 включён |
EK3_SRC1_POSXY |
6 | XY-позиция: ExternalNav (через CMD 43003) |
EK3_SRC1_POSZ |
1 | Высота: барометр |
EK3_SRC1_VELXY |
0 | XY-скорость: None (выводится из IMU + airspeed) |
EK3_SRC1_VELZ |
0 | Z-скорость: None |
EK3_SRC1_YAW |
1 | Yaw: компас |
EK3_PRIMARY |
0 | Primary core (из cores 0 и 1) |
EK3_IMU_MASK |
3 | Использовать IMU0 и IMU1 |
EKF3 тюнинг¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
EK3_WIND_P_NSE |
0.05 | Process noise ветра (ниже = медленнее уход) |
EK3_EXTNAV_DRIFT |
1.0 | Новый. Drift floor для R на soft-correction |
EK3_GLITCH_RAD |
25 | Glitch radius (м) — порог отброса коррекции |
EK3_POS_I_GATE |
500 | Innovation gate для позиции (5σ × 100) |
EK3_VEL_I_GATE |
500 | Innovation gate для скорости |
EK3_EAS_I_GATE |
400 | Innovation gate для airspeed |
EK3_EAS_M_NSE |
1.4 | Measurement noise для EAS |
EK3_BETA_MASK |
0 | Sideslip auto-promotion на dead_reckoning |
EK3_NOAID_M_NSE |
10 | Pseudo-observation noise в AID_NONE |
AHRS¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
AHRS_OPTIONS |
32 | Бит 0 = DisableDCMFallbackFW (запрет fallback на DCM) |
AHRS_WND_ENBL |
0 | DCM wind override (dead code при AHRS_OPTIONS=32) |
AHRS_WND_SPD |
0 | (не используется) |
AHRS_WND_DIR |
0 | (не используется) |
Arming¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
ARMING_CHECK |
771810 | Битмаска: GPS lock/INS/Compass/All выключены |
ARMING_REQUIRE |
1 | Требовать arming |
Расшифровка 771810:
Биты: 1, 5, 6, 7, 9, 10, 14, 15, 16, 17, 19
= Barometer, Parameters, RC, Board voltage, Airspeed,
Logging, Mission, Rangefinder, Camera, AuxAuth, FFT
НЕТ битов: 0 (All), 2 (Compass), 3 (GPS), 4 (INS)
Airspeed¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
ARSPD_TYPE |
8 | DLVR (production-baseline из 4.5) |
ARSPD_USE |
1 | Использовать airspeed для EKF |
ARSPD_PRIMARY |
1 | Primary instance |
ARSPD_RATIO |
1.2 | Калибровочный коэффициент (нужно проверить) |
Scripting¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
SCR_ENABLE |
1 | Lua scripting включён |
SCR_HEAP_SIZE |
204800 | Heap для Lua |
GPS (опционально, если есть на борту)¶
| Параметр | Значение | Описание |
|---|---|---|
GPS_TYPE (или GPS1_TYPE в 4.6.3) |
0 или 1 | 0 если GPS снят, 1 если оставлен как silent fallback |
GPS_TYPE2 |
0 | Второй GPS не используется |
Проверить переименование
В Plane 4.6.3 параметр GPS_TYPE мог быть переименован в GPS1_TYPE. Уточнить после загрузки на полётник.