Последовательность взлёта¶

Вариант B: arm только после первой коррекции. EKF приходит в AID_ABSOLUTE на земле, в воздухе уже работает с навигацией.

Чек-лист¶

Время выполнения

Шаги 1–5 занимают 30–90 секунд. Шаг 5 (первая коррекция) может потребовать связи с наземным оператором коррекций.

Шаг 1. Включение борта¶

Подать питание на полётник.
Подождать 5–10 секунд (загрузка прошивки, init EKF).
В GCS появится HEARTBEAT, сообщения STATUSTEXT о загрузке.

Что ожидать в GCS: EKF status — UNINITIALIZED или быстро перейдёт в ATTITUDE (только tilt, без позиции).

Что НЕ должно быть:

EKF3 init failure: No GPS lock — это означает что EK3_SRC1_POSXY ≠ 6. Стоп, не лети — см. tech/params/delta.

Шаг 2. SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN¶

Наземная команда отправляет MAVLink SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN с координатами точки старта.
- В Mission Planner: правый клик на карте → "Set EKF Origin Here"
- В MAVProxy: set_origin LAT LON ALT
Дождаться ack: в GCS появляется сообщение GPS_GLOBAL_ORIGIN.

Что ожидать: в EKF status флаг POS_HORIZ_REL появляется. Origin зафиксирован.

Что НЕ должно быть:

EKF3: origin already set — origin уже был установлен в этой сессии. Чтобы поменять, нужен reboot.

Это set-once

Origin устанавливается один раз за сессию. Ошибся с координатами — перезагружай полётник.

Шаг 3. Первая коррекция CMD 43003¶

Наземная команда отправляет CMD 43003 с координатами точки старта (можно теми же что и origin).
Дождаться MAVLink ack или подтверждения от наземной системы.

Что физически произошло: Внутри EKF сработал first-call snap path (Zholobov latch). Позиция жёстко выровнена под полученные координаты. На земле скорость = 0, поэтому snap безопасен. С этого момента _has_forced_position = true и все следующие коррекции пойдут по soft-path.

Что ожидать в GCS: EKF status → POS_HORIZ_ABS появляется. Все variances должны быть низкие (< 1.0).

Шаг 4. Pre-arm check¶

В GCS статус: pre-arm passed.
Если есть pre-arm ошибки — см. troubleshooting.

Что НЕ должно быть:

PreArm: GPS needs more samples — ARMING_CHECK бит 3 не выключен. Stop.
PreArm: EKF3 attitude not OK — EKF не в ATTITUDE или POS_HORIZ_ABS. Возможно компас не калиброван, IMU дрейфует. Stop.
PreArm: Airspeed not healthy — pitot не работает. Без airspeed критично, потому что EKF не сможет инициализировать ветер и не сможет coast'ить.

Шаг 5. Arm¶

Перевести FLTMODE в режим взлёта (AUTO/TAKEOFF/MANUAL в зависимости от плана).
Arm: rudder right + throttle low, или GCS arm-команда.

Что ожидать: STATUSTEXT Throttle armed. EKF продолжает работу, никаких сюрпризов.

Шаг 6. Взлёт¶

Стандартный takeoff procedure (TKOFF_* параметры управляют).
Взлёт строго против ветра — это обеспечивает корректную инициализацию EKF wind state.

Что произойдёт под капотом:

groundspeed > 5 m/s → EKF инициализирует wind state из airspeed.
EKF в AID_ABSOLUTE, навигация работает.
После взлёта regular CMD 43003 будут приходить по soft-path — без снапов.

Что делать если шаг не прошёл¶

Шаг	Что сломалось	Что делать
1	`EKF3 init failure: No GPS lock`	Проверить `EK3_SRC1_POSXY = 6`, перезагрузить
2	Нет ack `GPS_GLOBAL_ORIGIN`	Проверить связь с наземной системой, повторить
2	`origin already set`	Reboot полётника, начать с шага 1
3	EKF не выходит в `POS_HORIZ_ABS`	Проверить что шаг 2 прошёл (origin set). Если да — retry CMD 43003
4	Pre-arm GPS error	`ARMING_CHECK` бит 3 не выключен. Конфиг ошибка, не лети
4	Pre-arm Airspeed	Проверить pitot физически, `ARSPD_USE = 1`. Без airspeed coast не работает
5	Не армится	Проверить safety switch, RC trim, batteries

Запрещённые действия¶

❌ Не пытаться обойти SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN перед первой CMD 43003 — она будет молча отвергнута, и EKF останется без origin.
❌ Не делать первую CMD 43003 в воздухе. First-call snap безопасен только на земле. Если по какой-то причине шаг 3 не выполнен на земле — не взлетать, перезагрузить.
❌ Не arm'ить пока EKF не в POS_HORIZ_ABS. Даже если ARMING_CHECK пропускает, навигация в полёте не будет работать.
❌ Не взлетать поперёк или по ветру. EKF wind init допускает «launched into wind»; иное даёт ошибочную начальную оценку ветра, корректируется за 5–10 секунд активного полёта.